父の死後、預貯金を姉が使っていたようで、請求出来るのか？

仮に叔母様がお父様のお金を使っていたとして、それがお父様の介護費用の立替金の清算にすぎないのであれば、事実上叔母様に対する請求権は発生しないと思われます。
上記範囲を超えて、叔母様が自己のために多額のお金を費消した場合には、相続財産の侵害として叔母様に対する不当利得返還請求権が発生します。
ただ、現実に返還請求するためには、叔母様が多額のお金を費消したことを裏付ける証拠を集める必要があります。
預金の履歴を取り寄せて引出状況を確認した上で、金融機関との関係での窃盗罪ないし詐欺罪について、警察に相談した方がよいかもしれません。ただ、６年前となると、防犯カメラ画像も残っていない可能性が高いです。
その他、叔母様が不動産や高級車、宝石等の高価品を購入した形跡があれば、お金の流れについて裏付けになります。
生命保険については、心当たりのある保険会社に問い合わせをしてみた方がよいでしょう。